ヘキサコプター組み立て覚書

主に材料に関する備忘録です。

• 配線・配電
• コネクタの規格の整理
• 70Cは100Aも流れるんか！何スケのケーブル使えば良いの？スケアじゃなくてAWG？
  • 12 AWG無いと怖いですね 3スケ？で良いの？
• 良さげな工具の覚書

ヘキサコプター組み立て覚書

クアッドはよく見ると思いますので。なんとなくヘキサにしてみました。

ヘキサコプター本体

1. フレーム
   1. ベース
   2. アーム x6
   3. GPSマウント
2. ブラシレスモーター x6
   • ブラシレスモーターコネクタ メス
   • Clock Wise(CW)
     • モーターから見て時計回り
     • 配線 赤/青
     • キャップ黒
   • Counter Clock Wise(CCW)
     • モーターから見て反時計回り
     • 配線 白/黒
     • キャップ白
   • 2212 kv920
     1. 1時方向 CW
     2. 11時方向 CCW
     3. 9時方向 CW
     4. 7時方向 CCW
     5. 5時方向 CW
     6. ３時方向 CCW
   • キャップがネジの場合
     • 回転方向はネジが締まる方向
3. プロペラ x6
   • 揚力を生む回転方向
   • CW R 黒
   • CCW L 白
   • 羽1枚の長さ 9450 95mm
4. ESP(BSP) スピードコントローラー x6
   • Electric Speed Contreoller
   • Brushless Speed Controller
   • 電源入力:PDB接続側 Deans T端子オス
   • 電源出力:ブラシレスモーター側 コネクタオス
     • 30A
   • 信号入力:フライトコントローラーのOUT側に接続
     • 5V?
     • 12V?
5. フライトコントローラー
   • 電源入力: バッテリーから分岐
   • 信号入力: プロポセットの受信機、GPS
   • 信号出力: スピードコントローラー
     • MC(モーションコントロール)はオプション
     • カメラマウントのチルト・パン制御用など
6. フライトコントローラー用電源ケーブル
   • リポバッテリーとPDBの間に入れる
   • 電源入力:XT60オス
   • 電源出力:XT60メス
7. PDB 分電基板
   • Power Distribution Board
   • 電源入力: リポバッテリー接続 XT60オス
   • 電源出力:  ESP接続端子 Deans T端子メス x6
   • PDBが基板ではなくフレームのベースの場合も
   • ノイズ対策が課題
   • バッテリー残量検出機能: フライトコントローラー？別途チェッカー接続？
8. GPS
   • フライトコントローラーに接続 DF13コネクタ
9.  プロポセット
   1. 送信機
      • 技適対応かどうか確認しましょう
      • 屋外対応 2.4GHz
      • 6CH
        1. エルロン
        2. エレベーター
        3. スロットル
        4. ラダー
        5. MC 1(パン)
        6. MC 2(チルト)
      • フライトコントロラーのIN端子に接続
   2. 受信機
      • 操作する側
10. テレメトリー
    • ドローンの状態を送信する
    • Bluetooth / Wi-Fi
11. バッテリーチェッカー
    • 残量表示
    • LiPoバッテリーのバランス端子に接続
    • 大きな音が鳴ってびっくりする
12.  リポバッテリー
    • XT60メス
    • バランス端子はセル数により異なる
13.  リポ充電器
    • バランス端子から充電
    • PSEマークを確認

スピードコントローラー

6 in 1

• １枚の基盤に複数のESCをまとめたもの
• 100g以下の機体向けは15A程度
• 大型の機体は、それなりに大きな電流が必要のため、基盤も大きい

モーターごと

フライトコントローラー

100g以下の機体向けの小型のものと、100g以上向けで分かれる感じでしょうか。

Autopilotを採用したオープンハードウェアの一部の覚書です。どれかを入手したいのですが、安いお買い物では無いため、性能・扱いやすさとともに価格が問題になりそうです。

Pixhawk 6C /6C Mini

• Main Processor: STM32H7

Pix32 v5

• Main Processor: STM32F765

Pixhawk 6X

• Main Processor: STM32H7

The Cube Module

docs.cubepilot.org

 

4 Pockets

The Cube Module Overview

https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube-module-overview

Pixhawk4

• 終息(製造終了)の製品
• Main Processor: STM32F765

Pixhawk 3 Pro

• 終息(製造終了)の製品
• Main Processor: STM32F469

APM2.6

• 終息(製造終了)の製品
• Main Processor: ATmega2560

LiPoバッテリーの選択基準

こちらは8S(セル)まで対応した、LiPoバッテリー電圧チェッカー・低電圧ブザーアラームになります。

8セルの場合30Vですか・・・手元には御座いません。3セル=11.1V、4セル＝14.8Vあたりが一般的でしょうか？

LiPoバッテリーを選択する基準は、このあたりかと思います。

1. コネクタ
   • XT60メス
2. セル数 S ⇒電圧
   • 2セル＝7.4V
   • 3セル＝11.1V
3. 電源容量 mAh
   • 1500mAh、5000mAhなど
   • 一時間あたりに流せる電流の大きさ。
   • 大きいほど長持ちしますが、重くなるのでなんとも。
4. Cレーティング
   • 流せる電流の許容量 電源容量にかけると電流(A)になる？
   • 電源容量(1500mAh) x Cレート(1) = 1.5A
   • 30C 1500mAh = 45A
   • 70C 1500mAh = 105A
5. 重量

迷うところは、Cレーティングでしょうか。

30AのESCを使用する場合。逆算すると 1500mAhの容量の場合

• 30/(1500/1000)=30/1.5=20C

のバッテリーを選択する必要がある計算でしょうか。(初心者

• 20C以下では30Aに届かず、回転率の上昇が遅い。負荷をもっとかけられる。性能不足。
• 20C以上では30A以上の電流が流れる。過負荷。危険。

このような感じで、電源容量とESPのスペックから「ESP 1つあたり」は計算できましたが。

実際は、同時に複数のESPを稼働するため、20Cでは性能不足になりそうです。

たとえば同時にフルスピードになるスピードコントローラーが4つの場合、20×4=80Cになる感じでしょうか？(推測

FPV・カメラ

• 要件
  • PDBから電源が取れるもの
  • ノイズを発生しないもの
  • 軽量
• 記録方式
  • Wi-Fi等で電波で飛ばす
  • microSDカード等のストレージに記録する
• カメラ仕様
  • 焦点距離
  • 画角
  • 明るさ
  • 解像度(2K, 4K、画素数)
  • 動画の場合フレーム数

1. APM telem portケーブル
2. Minim OSD(On Screen Display)
   • FPVドローン映像でよく見るキャプションは、こちらで作られているのですね。
   • テレメトリー(遠隔操作)データの表示
3. FPVカメラ
4. トランスミッター

初期のラジコン覚書

• バッテリーはNi-Cd 7.2V
• プロポセットの周波数 AM27MHz、FM27MHz、FM 40MHz帯、72MHz帯
  • →2.4GHz帯へ
  • クリスタルを交換してチャンネルを変えていた気がします
• 機体の制御はRCサーボモーター
  • ステアリングはそのまま
• FETスピードコントローラー
  • リニア方式
  • PWM方式
  • リニア方式より前、FET以前はサーボモーターでスイッチングしていた記憶が
• 機体の動力は汎用DCモーター(ブラシモーター)

本記事は随時更新致します。